делал нейронку с нуля, в итоге один промежуточный слой есть. связи от входящий нейронов ко всем промежуточным. от всех промежуточных - к каждому выходному.
Запускаю и в итоге значения на выходных нейронах в итоге сравниваются и сетка встает. 4 выходных нейрона отвечают за перемещение робота.