Микроконтроллер - самодостаточная ИМС, часто может работать с минимальным обвесом (конденсаторы, кварцевый резонатор) или даже без него
Микропроцессор - он уже не особо самодостаточный, ему уже нужны дополнительные ИМС, как минимум ПЗУ, ОЗУ, всякие контроллеры прерываний и т.п.
RPi построено на базе немного другого класса ИМС , SoC - System on Crystal
Таким имс нужен меньший обвес, по сравлению с микропроцессором, многие блоки встроенны, но всё же нужен иногда небольшой обвес (в основном ОЗУ, ПЗУ).
Хотя, наверное есть такие, которые как микроконтроллер - самодостаточные.