Чот OpenOCD не особо гуёвое. Остальные тоже через командную строку? Т.е. расставить визуально брейки в коде и поглядеть значения переменных какой-то дебаггер умеет вообще под stm?
Там есть возможность прописать конфиг и среда сама будет вызывать OpenOCD, позволять ставить точки останова и считывать значения памяти и переменных (т.е. GDB-подобная отладка).