Мне пока тяжело c++ даётся. Я привык на delphi под win проги писать. По тихоньку изучаю, но доки под микроконтроллеры тяжело даются
Надо понимать, что микроконтроллер молотит с частотой десятки-сотни МГц, вход-выход из прерывания занимает 12 тактов, и поэтому вполне можно в процессе выполнения программы уйти в прерывание, обслужить интерфейс(например i2c который допустим работает на 100 кГц и пересылает 256 байт) и вернутся - программа даже не заметит. А если это CAN, то на его скорости это будет происходить с намного меньшей частотой.