А какая тут теория? Возьми книгу по экстремальному программированию Кент Бек-Экстремальное программирование. Разработка через тестирование (2003). До обеда рефакторинг с обеда до вечера набиваешь код . С вечера до ночи пишешь тесты.  Есть TDD когда делаешь тесты потом код потом рефакторинг.
Из книг
Р., Багатурова У.С. (пер.)-Язык Ада в проектировании систем (1988)
А.С.Деревянко, М.Н.Солощук Операционные системы
Бах Морис-Архитектура операционной системы UNIX-Prentice-Hall (1996)
Как я, в итоге, написал новую RTOS, протестированную и стабильную _ Хабр
Бар
Д. Иртегов. - Введение в операционные системы 2-е издание (2008)
и др.
Читать советую в таком порядке.

Operating System Development in Rust

This one is not just written in Rust – its design is based on Rust features

Today, we’re launching our first microcontroller-class product: Raspberry Pi Pico. Priced at just $4, it is built on RP2040, a brand-new chip developed right here at Raspberry Pi. Whether you’re looking for a standalone board for deep-embedded development or a companion to your Raspberry Pi computer, or you’re taking your first steps with a microcontroller,…