это матершина) перед тем как соединять ноды(сервера) пойми что ты этим хочешь добиться, желательно понимать будет ли протокол обмена, какого объема данные, что за данные, стрим, строки, объекты, это все тебе позволит хотябы понимать масштабы, если просто чтобы блямкало, то mqtt, если более серьезное взаимодействие с ивентами и автоматическим определением сервиса - тогда готовое решение,
moleculer.services + nats как самый простой вариант, а так да, на прямую можно, но надо понимать что ты не сломаешь этим все, есть TCP GOSSIP. но опять же все надо читать и думать