Очень просто. Связывайтесь с таможенным брокером. 40е на физлицо услуга стоит.
Либо растормаживаете авто здесь, предоставив сертификаты еврообразца, оплачиваете 21% +5% от стоимости, которую посчитает таможня, если нет свежего счёта от производителя.
Затем свои номера в кладовку, на РФ учёте авто деюро остаётся и там тоже платите налоги. Иначе заявляете в РФ, но по возвращении придётся процедуру таможни проходить в РФ.
Второй вариант - в РФ едите, делаете документы на временный вывоз. Получаете транзиты, приезжаете сюда, платите полную залоговую стоимость авто для растаможки, налоговая сама считает стоимость авто. Делаете временный ввоз.
Но в РФ, через время автоматически будет считать покинувшими (не помню точно срок) и по возвращении - таможить в РФ.