rtsp ж вроде только для управления использует tcp, по факту потом related-соединение поднимается на udp.
Так что в сторону камер надо открывать rtsp порт, а также разрешать related и established (ну это и так ясно).
А поскольку про шлюзы мы так толком ничего не узнали, в общем случае - маскарад в обе стороны поможет