Да, мне дали уже готовый скилет и я пытаюсь разобраться.
скорее всего, математика так заложена такая, что при вращении смежных с этим "твист джоинтом", он поворачивается на какое-то меньшее значение. Типа джоинт в локте вращается на 70 градусов, значит твистовый вращается на 35, и этим сглаживает вращение между локтем и плечом. Но там еще всякие кватернионы могут быть и т.д. Объемная вообще тема )