Чел, который прям видно, что с этой темой давно мучается, во всех темах об этом отвечает на юнити форуме.
Он пишет, что для стоячих агентов отключает навмешагент, и включает навмеш обстакл. А когда надо идти - наоборот, соответственно. И постоянно играет с изменением локал авойденс приоритета. У всех юнитов должен быть разный приоритет. И если много человек скапливаются в кучу, при желании пройти к одной точке - нужно динамически рассчитывать их расстояния до точки, и по одному, по очереди, менять приоритеты, чтобы каждый по очереди дошёл до точки, расталкивая других.
Звучит логично, вроде. Но звучит, как полнейший пиздец, потому что тебе это всё надо контролить руками, а не из коробки это работает...