Прочитал все маны. Нет такой возможности в ssh сразу взять и напрямую пароль передать. Либо через ключ либо ручками вводить.
Открыл телнет. И с телнетом не получилось. Там тоже нет возможности сразу передать строку с логином и паролем. Только если мудрить с echo.
В теории можно указать пароль от ssh в командной строке. Но все-таки это лучше не делать, а использовать ключи
(но если все-таки очень хочется использовать пароль, то можно поставить програму sshpass и использовать sshpass -p your_password ssh user@hostname )