Вот в Ipion в Half-Life 2 прямо конкретно continuous, путь делит на 2 и проверяет столкновение, либо линейно аппроксимирует (чередует одно и другое — как потом хрен знает сколько лет спустя было реализовано в Box2D), и так пока не найдёт контакт, пролететь на высокой скорости ничего в принципе не может. И импульсы старается применить все за один тик. Поэтому одно столкновение решает охрененно. Но вот когда куча креплений, уже разносит к фигам