вообще, для более-менее нормальной работы с ГИС данными в CAD есть вертикальные решения AutoCAD Map 3d и Civil 3d. Там можно напрямую подгружать данные из ГИС-форматов. Конкретно по вашему вопросу не могу ничего ответить. Есть предположение, что если подпись в qgis реализована как объект и записывается в файл с данными, то как-то можно. Но скорее всего это не отдельный объект, а параметр отображения, а значит никак. Можно подгрузить ваши данные в одно из вертикальных решений AutoCAD и настроить отображение объектов так, как вам надо, в том числе и подписи