Давайте рассмотрим минимальную ограничивающую "коробку" (параллелепипед), одна из граней которой совпадает с плоскостью поверхности. Предмет лежит, если высота коробки меньше ближайшей к наблюдателю общей стороной между "боковой" и "верхней" гранью. Стоит в противном случае.
В случае с картинки зелёная пирамида — предмет, красный параллелепипед — ограничивающач коробка, оранжевая сторона — её высота, бирюзовая — ближайшая к наблядателю общая сторона между "боковой" и "верхней" гранью.