1. льете 16.5.0 в /usr/local/src
2. говорите tar zxvf ./<скачанный архив>
3. идете в разархивированный каталог,
4. cd ./contrib/scripts
5. ./install_prereq install - поставит все, что необходимо для компиляции,
6. возвращаетесь в директорию с архивом,
7. ./configure --with-pjsip-bundled --with-jansson-bundled
8. make menuselect - там я обычно включаю app_macro (если в диалплане есть макросы, если нет - не включаем, т.к. application macro deprecated), плюс выбираю те кодеки и форматы, которые нужны, добавляю русский moh стандартный и звуки, если есть
9. make
10. make install
11. make config
12. make logrotate - или сами прописываем нужные ротации
13. создаем юзера и группу asterisk,
14. Создаем нужные лог-файлы от имени юзера asterisk, если планируется пуск от имени юзера asterisk (должно быть, ибо пуск поумолчанию из-под рута - не комильфо),
15. Далее ковыряем конфиги, настраивая и копируя в /etc/asterisk нужные из каталога configs/samples исходника. Ну или делаем make samples,
16. В /etc/asterisk/modules.conf пишем autoload=no и прописываем явный лоад только тем модулям, которые нужны