отправка голосовых сообщений зависит от бэкэнда, который будет использоваться. поэтому навряд ли какая-то готовая либа будет.
в вацапе простая схема: запись звукового файла → отправка на сервер → получение с сервера → воспроизведение звукового файла
Даа, я тоже думал там на бэкенде все сложно. Оказалось решается все банальнее, просто аплоадом файла