Я сначала думал, что свет по rs485, потом прочитал что там задержки... В итоге пришел к выводу, что умные релюшки самый надежный путь.
Задержки на опрос статуса. Отправка команды с контроллера на релейный модуль происходит вне очереди, то есть мгновенно