предлагаю переформулировать вопрос - "У меня есть необходимость управлять X количеством сервомашин. причем Y ног у esp8266 я уже занял. Остались свободными такие-то. Хватит этих остатков или ставить расширитель поротв?"
Думаю над податчиком smd деталей в лентах для picknplace машины. Одна серва качельками может подавать две ленты. 10 серв дешёвых на Али - 1000р. Рулить по http, вроде в openpnp есть http актюаторы