а... насколько с производительностью плохо у этого порта РТОСа? чёт я взял пример работы с GPIO и очередями (xQueueCreate, xQueueSendFromISR, xQueueReceive) и цикл по xQueueReceive делает итерацию раз в 4-7мс, даже если в прерывании вызвать подряд два одинаковых xQueueSendFromISR. это нормально вообще?
Насколько помню, там надо в аргумент xQueueSendFromISR подставлять bool vHighPriorityTaskWakeup и vTaskYield дёргать, чтобы сразу переключался контекст