В esp32 уже вшита и работает freeRTOS по дефолту, насколько я знаю именно с её помощью реализована работа wifi и блютуз на этой платформе. Вообще rtos невероятно мощный зверь, она позволяет легко писать многозадачность даже работая с одним ядром, а если использовать оба ядра еспшки то это вообще улёт