Ну по алгоритму вижу это так- данные с датчиков пишутся в буфер, в это время опрашивается нрф в лупе, как только приходит пакет запроса, запускается прерывание, данные с буфера отправляются на ведущего, прерывания включаются, дальше датчики опять опрашиваются