Пульт передает ppm на приемник, приемник распределяет ppm на 6 каналов pwm. Каждый канал pwm имеет норм состояние с импульсами в 1500мкс, два отклонения в плюс и минус соответственно 2000мкс и 1000мкс. Я ловлю или их ардуиной, ремаплю в дуиновские понятия 0=1000, 255=2000, и выдаю шим на h-мосты двигателям, (куда и с какой скоростью крутить), на свитчи - тоже ремаплю и выдаю лог единицу на открытие/закрытие бункеров, включение света/габаритов.