Готового рецепта я вам не дам, потому, что не понятно что вы делаете. Если управляет этим марлин, у него есть поддержка и Min endstop для оси и Max endstop. Отправляете ось за пределы и она остановится когда в концевик упрется. Только программные пределы тоже сдвинуть нужно. Команда вам нужна одна - G1