Что ты имеешь ввиду основные изменения по быстрому? Приведи пример
А вот на стоке мишки, в комплекте с бинарником, идёт ещё .txt файл, там множество параметров из исходников прошивки. Как пример, пид'ы : >DEFAULT_Kp , >DEFAULT_Ki , >DEFAULT_Kd , там же описание настроек для подключения к wifi, пиды стола, шаги мотора, скорости и т.п.