Как уже упоминали выше, есть пакет anchordocking искаропки, он практически решает эту проблему (панельки можно даже на время свернуть, но они снова "разворачиваются" после первой же компиляции проекта, в отличие от дельфей)
Как в AnchorDocking стыковать компонент формы (TForm, TFrame, TDataModule..)?