Если у тебя есть домен, то кроме прав на само имя домена второго уровня тебе нужен сервис primary DNS. В редакторе зоны или с командной строки прописываешь две записи (это не "поддомены", как ты писал выше) типа А в зоне со ссылками на реальные (внешние) ипы обоих компов. Так любой девайс всегда сможет по имени определить, на какой адрес ему ломиться. Порт определяется сервисом, к которому ты обращаешься и который опубликован на твоих этих компах.
Например, если ты публикуешь веб-сервер, то это порт 80 или 443 (если с сертификатом). Браузер сам по-умолчанию определяет порт, но его можно и переопределить, указав после домена двоеточие и адрес порта.
Речь выше про tcpip версий 4 и 6. Насколько я знаю, udp не маршрутизируется, поэтому рассматривать его можно только в контексте локальной сети.