я надеюсь, что есть способ это пофиксить на стороне клиента
Проблема-то на сервере, что ты хочешь фиксить на клиенте?
Единственно, раз проблема в том, что сервер "не умеет" работать с твоим терминалом (urxvt), то ты мог бы просто использовать что-нибудь более распространённое. Тогда у сервера(-ов) по идее эта ошибка не будет появляться.