Miumiu Canapé
Есть такой робот, он ползет вперёд и фиксирует расстояния составляя карту
Если колесо буксует- он поворачивает и карта составляется не правильно, если мы знаем что на старте робот стоял правильно, то как по 2-3 предыдущим измерениям и 1 текущему понять, буксовало ли колесо и на какой угол робот повернул относительно старта?
Без датчиков на самом колесе, в частности, энкодера, понять, буксовало ли колесо, можно только сравнив эталонную "карту" и ту, которая у нас получилась, после этого можно понять где и на какой угол буксовало колесо. Сравнивать при анализе удобнее всего на параллельных прямых, потому что, если букс произойдет на них, то угол можно сразу вытащить.
